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机器人系统中的基本插补算法有哪些？
A.点插补
B.直线插补
C.曲线插补
D.圆弧插补
正确答案：直线插补；圆弧插补
Tag：
工业机器人
圆弧
直线
时间：2024-01-07 19:53:28
上一篇：
在机器人工作空间中存在某些位置，
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空间圆弧插补可以分为哪三步处理？
相关答案
1.
对关节机器人拟合时需要满足一系列约束条件，比如关节轨迹点上的位姿，速度，加速度等。
2.
机器人轨迹是指机器人在空间的位置和姿态信息，与时间无关。
3.
递推的牛顿-欧拉动力学算法：首先向外递推计算各连杆的速度和加速度，由牛顿-欧拉公式算出各连杆的惯性力和力矩；然后向内递推计算各连杆相互作用的力和力矩以及关节驱动力或力矩。
4.
刚体的惯性积和惯性矩均与坐标系的原点和姿态选择有关。
5.
机器人动力学的正问题：已知机械臂的运动轨迹（位移、速度、加速度），求各个关节所需要的（驱动力/力矩）。
6.
刚体的惯性积就是惯性矩。
7.
刚体的惯性张量一定是对角型矩阵。
8.
力椭球越接近圆形传递性能越好。
9.
从几何学的观点来处理机器人手指位置与关节变量关系的是
10.
力雅克比是速度雅克比的转置。
热门答案
1.
机器人各个连杆作用的力和力矩在不同坐标系中的参数相同。
2.
当机器人在静止或缓慢运动时作用在机器人末端的力与力矩的问题时，不需要考虑运动时的速度、加速度等动态物理量。
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相对于正运动学求解，逆运动学是一个非线性问题。
4.
球面型机械臂（RRP）包含两个移动关节和一个转动关节。
5.
圆柱型机械臂（PRP）包含两个移动关节和一个转动关节。
6.
计算机器人末端连杆相对于基座的位置和姿态的过程包含哪些步骤？
7.
只需定义连杆坐标系及相应的连杆参数，就能直接建立关于机器人的各个关节位置的运动学方程。
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当机器人2个关节平行时，连杆扭角为90度。
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实际中，刚体的坐标变换是平移坐标变换和镜像坐标变换的组合。
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刚体姿态能用下列哪几种方法表示？