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机器人动力学的正问题：已知机械臂的运动轨迹（位移、速度、加速度），求各个关节所需要的（驱动力/力矩）。
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机器人动力学的正问题：已知机械臂的运动轨迹（位移、速度、加速度），求各个关节所需要的（驱动力/力矩）。
A.正确
B.错误
正确答案：正确
Tag：
工业机器人
力矩
驱动力
时间：2024-01-07 19:53:21
上一篇：
刚体的惯性积就是惯性矩。
下一篇：
刚体的惯性积和惯性矩均与坐标系的原点和姿态选择有关。
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刚体的惯性张量一定是对角型矩阵。
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力椭球越接近圆形传递性能越好。
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从几何学的观点来处理机器人手指位置与关节变量关系的是
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力雅克比是速度雅克比的转置。
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机器人各个连杆作用的力和力矩在不同坐标系中的参数相同。
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当机器人在静止或缓慢运动时作用在机器人末端的力与力矩的问题时，不需要考虑运动时的速度、加速度等动态物理量。
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相对于正运动学求解，逆运动学是一个非线性问题。
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球面型机械臂（RRP）包含两个移动关节和一个转动关节。
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圆柱型机械臂（PRP）包含两个移动关节和一个转动关节。
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计算机器人末端连杆相对于基座的位置和姿态的过程包含哪些步骤？
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只需定义连杆坐标系及相应的连杆参数，就能直接建立关于机器人的各个关节位置的运动学方程。
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当机器人2个关节平行时，连杆扭角为90度。
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通常情况下，串联机器人的结构为开链结构。
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超声波传感器不能用于检测距离小于30-50cm 的距离。
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绝对型光电编码器的工业机器人其关节不需要校准。
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常见加速度传感器有（）