电大《计算机仿真技术基础》形考题库

课程形成性作业1

1. 1、ROS的全称是机器人操作系统（Robot Operating System），它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象层、底层设备驱动控制层、常用软件工具、进程间通信机制以及程序包管理等等，同时它也提供用于获取、编写、编译和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。

A. True

B. False

2. 2、ROS中的应用功能涵盖各种各样的功能包，可简单分为底层驱动、上层功能、控制模块以及常用组件四个类别。

A. True

B. False

3. 3、ROS是提供了机器人编程开发的框架，通过该系统框架把原本松散的底层驱动、检测、控制、智能算法等零部件融合在一起，为它们提供通信架构和服务。

A. True

B. False

4. 4、ROS需要有效的结构去管理无数的节点、消息、服务、工具和库文件。

A. True

B. False

5. 5、消息是节点之间进行传递的载体，节点之间的通讯需要某种格式的消息，才能正确的对数据进行识别和处理。

A. True

B. False

课程形成性作业2

1. 1、基本上所有的ROS功能包都是通过Topic话题和Server服务进行通讯，实现数据的交互和传递。

A. True

B. False

2. 2、在ROS的通信方式中，topic是使用最多的一种消息发布机制。topic是一种点对多点的单向通信方式，这里的“点”指的是节点node，也就是说node之间可以通过topic方式来单向传递信息。

A. True

B. False

3. 3、Service通信是单向的，它只可发送消息，不会得到反馈信息。

A. True

B. False

4. 4、URDF全称为Unified Robot Description Format，意为统一机器人描述格式。机器人3D建模或部分结构模型主要用于仿真机器人或者为了简化开发者的工作，ROS中的机器人建模就通过URDF文件来实现。

A. True

B. False

5. 5、Gazebo是一款功能强大的三维物理仿真平台，具备强大的物理引擎、高质量的图形渲染、方便的编程与图形接口。

A. True

B. False

课程形成性作业3

1. 1、机器人本体、末端执行器是执行任务的核心机械部件，当执行不同工作时，在快换接头处可以更换不同的末端执行器，以实现不同的功能，比如，抓取、放置、焊接等用途。

A. True

B. False

2. 2、机器人工作站主要由机械模块、控制模块构成。

A. True

B. False

3. 3、机器人基本部件、夹持器（工具）和控制装置等部件组成物体移动作业的搬运类工业机器人系统。

A. True

B. False

4. 4、程序指令中的指令码又称操作码，是用来规定控制系统需要执行的操作，操作数又称操作对象，它用来定义执行这一操作的对象。

A. True

B. False

5. 5、离线编程是通过编程软件直接编制程序的一种方法。离线编程不仅可编制程序，而且还可进行运动轨迹的离线计算，并虚拟机器人现场操作的环境，对程序进行仿真运行，由此验证程序的正确性。

A. True

B. False

考核说明要求实验一至五中选二个完成，其中实验一至实验三中任选一个完成并提交实验报告，实验四至实验五中任选一个完成并提交实验报告。

实验四：机械臂建模与仿真（4学时）

实验内容：在第六章学习过程中已经完成了ABB工业机器人建模基础知识的学习，本实验在此基础上要求学生在老师的指导之下独立完成一个机械臂的建模，并在RobotStudio中完成仿真。

实验五：机械臂编程实现夹取与搬运（6学时）

实验内容：在第七章学习过程中已经完成了ABB工业机器人RAPID编程基础知识的学习，本实验要求学生在老师的带领之下完成对实验4机械臂程序的编写，能够使用机械臂完成一系列夹取与搬运动作。

考核说明要求实验一至五中选二个完成，其中实验一至实验三中任选一个完成并提交实验报告，实验四至实验五中任选一个完成并提交实验报告。

实验一：ROS的简易编程（4学时）

实验内容：在第二章的学习过程中已经完成了ROS操作系统的安装，本实验在此基础上要求学生在ROS操作系统下完成发布者和订阅者、客户端和服务端的编程实现，并运行小乌龟仿真控制小乌龟运动并使用rqt_graph可视化查看当前ROS系统中的计算图。最后在教师的带领之下熟悉rviz与gazebo等工具的使用。

实验二：无人小车的3D建模（6学时）

实验内容：在第三、四章的学习过程中已经完成了对URDF模型的学习与可视化工具的了解，本实验在此基础上要求学生在老师的带领与指导之下一起从零写一个完整的URDF无人车模型，并在ROS环境中可视化显示，通过动手实践的方式，加深对URDF模型的理解。

实验三：无人小车的仿真（4学时）

实验内容：在第四、五章学习过程中已经完成了对URDF模型的构建和仿真环境的学习，并在上一次实验中完成了无人小车的URDF模型的撰写，本次实验将在老师带领之下一起优化之前从零手写的URDF模型，并在gazebo中实现运动控制、传感器仿真、环境搭建等功能，让学生可以快速开始机器人的开发与验证。