设单位反馈系统的被控对象为 G（s）=1/（1+s）（2+s），请在横线中填入程序，完成如下PID控制仿真程序。

（编程时字母用小写，符号、标点符号、括号用半角） clear

A.l； clear close； ts=0.1；k=10，z=[]；p=[-1 -2]； syszpk=tf（zpk（z，p，k））；sys=tf（syszpk）； dsys=c2d（sys，ts，’zoh’）； [num den]=tfdata（dsys，’v’）； uk1=0；uk2=0； yk1=0；yk2=0； ek1=0；ei=0； for k=1 ：1：200 time（k）=k*ts； rin（k）=1.0； ； error（k）=rin（k）-yout（k）； ei=ei+error（k）*ts；kc=0.1；ki=0.4；kd=0.3； ； uk2=uk1；uk1=u（k）； yk2=yk1；yk1=yout（k）； ek1=error（k）； end figure（1）；plot（time，rin，’b’，time，yout（k））；

正确答案：yout（k）=-den（2）*yk1-den（3）*yk2+num（2）*uk1+num（3）*uk2|u（k）=kc*error（k）+kd*（error（k）-ek1）+ki*ei