一般零点复归的数据出厂时就设置好了，所以在正常情况下，没有必要做零点复归。但是只要发生以下情况之一，就必须执行零点复归（mastering）：
一般零点复归的数据出厂时就设置好了，所以在正常情况下，没有必要做零点复归。但是只要发生以下情况之一，就必须执行零点复归（mastering）：
A、报警显示SRAM（CMOS主板内存）的备份电池的电压下降，需要更换电池，但机器人还可以继续运动
B、更换电机
C、机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度
D、更换了机器人某个电机轴上的串行脉冲编码器（SPC）
正确答案：更换电机|机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度；|更换了机器人某个电机轴上的串行脉冲编码器（SPC）