11.不完全微分PID的优点是什么？

正确答案：不完全微分数字PID不但能抑制高频干扰，而且克服了普通数字PID控制的缺点，具有比较理想的调节性能。

12.脉冲响应不变法的基本思想是什么？

正确答案：脉冲响应不变法的基本思想是：离散近似后的数字控制器的脉冲响应gD（kT）是模拟控制器的脉冲响应采样值g（kT）的T倍。

13.请在方框内中填入内容，完成增量式PID运算程序流程图。（编程时字母用小写，符号、标点符号、括号用半角）

正确答案：计算e（k）|计算Δu（k）

14.为什么要引入积分分离PID算法，试列出积分分离PID算式。

正确答案：系统中加入积分校正以后，会产生过大的超调量，这对生产过程是绝对不允许的，引进积分分离算法，既保持了积分的作用，又减小了超调量，使得控制性能有较大的改善。积分分离算式：u（kT）kl

15.给出常规的直接设计法或离散化设计法的具体设计步骤。

正确答案：直接设计法或称离散化设计法的具体设计步骤如下：（1）根据已知的被控对象，针对控制系统的性能指标要求及其它约束条件，确定理想的闭环脉冲传递函数φ（z）。（2）确定数字控制器的脉冲传递函数D（z）；根据D（z）编制控制算法程序。

16.与连续控制系统相比，计算机控制系统具有哪些特点？

正确答案：与连续控制系统相比，计算机控制系统具有以下特点：（1）计算机控制系统是模拟和数字的混合系统。（2）在计算机控制系统中，控制规律是由计算机通过程序实现的（数字控制器），修改一个控制规律，只需修改程序，因此具有很大的灵活性和适应性。（3）计算机控制系统能够实现模拟电路不能实现的复杂控制规律。（4）计算机控制系统并不是连续控制的，而是离散控制的。（5）一个数字控制器经常可以采用分时控制的方式，同时控制多个回路。（6）采用计算机控制，如分级计算机控制、集散控制系统、计算机网络等，便于实现控制与管理一体化，使工业企业的自动化程度进一步提高。

17.简述典型的计算机控制系统中所包含的信号形式。

正确答案：（1）模拟信号：模拟信号是在整个时间范围均有定义的信号，它的幅值在某一时间范围内是连续的。模拟信号是连续信号的一个子集，在大多数场合与很多文献中，将二者等同起来，均指模拟信号。（2）离散信号：离散信号是仅在各个离散时间瞬时上有定义的信号。在时间上是离散的、而幅值上是连续的。（3）数字信号：数字信号是幅值整量化的离散信号，它在时间上和幅值上均是离散的。

18.振铃是怎样引起的？如何消除振铃？

正确答案：产生振铃的原因是数字调节器D（z）中含有左半平面上的极点。消除振铃的办法是令D（z）左半平面的极点等于1。

19.积分分离PID算法的基本思想是什么？

正确答案：积分分离PID算法的基本思想是设置一个积分分离阈值，当误差小等于阈值时，采用PID控制，以便于消除静差，提高控制精度；当误差大于阈值时，采用PD控制，以使超调量大幅度降低。

20.解释最少拍控制中产生纹波的原因。

正确答案：最少拍控制中产生纹波的原因是在零阶保持器的输入端，也就是数字控制器的输出经采样开关后达不到相对稳定，即控制量不稳定，因而使系统输出在采样点之间产生波动。