A.正确

B.错误

正确答案：错误

3、力雅克比是速度雅克比的转置。

A.正确

B.错误

正确答案：正确

4、从几何学的观点来处理机器人手指位置与关节变量关系的是

A.静力学

B.运动学

C.逆动力学

D.动力学

正确答案：运动学

5、力椭球越接近圆形传递性能越好。

A.正确

B.错误

正确答案：正确

第九章单元测试

1、刚体的惯性张量一定是对角型矩阵。

A.正确

B.错误

正确答案：错误

2、刚体的惯性积就是惯性矩。

A.正确

B.错误

正确答案：错误

3、机器人动力学的正问题：已知机械臂的运动轨迹（位移、速度、加速度），求各个关节所需要的（驱动力/力矩）。

A.正确

B.错误

正确答案：正确

4、刚体的惯性积和惯性矩均与坐标系的原点和姿态选择有关。

A.正确

B.错误

正确答案：正确

5、递推的牛顿-欧拉动力学算法：首先向外递推计算各连杆的速度和加速度，由牛顿-欧拉公式算出各连杆的惯性力和力矩；然后向内递推计算各连杆相互作用的力和力矩以及关节驱动力或力矩。

A.正确

B.错误

正确答案：正确

第十章单元测试

1、机器人轨迹是指机器人在空间的位置和姿态信息，与时间无关。

A.正确

B.错误

正确答案：正确

2、对关节机器人拟合时需要满足一系列约束条件，比如关节轨迹点上的位姿，速度，加速度等。

A.正确

B.错误

正确答案：正确

3、在机器人工作空间中存在某些位置，

在这些位置处无法用有限的关节输入来实现末端执行器在笛卡尔空间的期望速度。

A.正确

B.错误

正确答案：正确

4、机器人系统中的基本插补算法有哪些？

A.点插补

B.直线插补

C.曲线插补

D.圆弧插补

正确答案：直线插补；圆弧插补

5、空间圆弧插补可以分为哪三步处理？

A.利用2D平面插补算法求出插补点坐标

B.找出空间圆弧所在的2D平面

C.把该点的坐标值转变为全局坐标下的值

D.确定圆弧半径

正确答案：利用2D平面插补算法求出插补点坐标；找出空间圆弧所在的2D平面；把该点的坐标值转变为全局坐标下的值

第十一章单元测试

1、机器人的运动是靠电机去驱动的，驱动电机的主要类型有步进电机、直流伺服电机和交流伺服电机。

A.正确

B.错误

正确答案：正确

2、编码器是常见的位置传感器，按照输出信号分类，可以分为增量型编码器和绝对型编码器，工业机器人一般采用的是增量型编码器。

A.正确

B.错误

正确答案：错误

3、由于机器人运动时，机器人关节的耦合力和动态力很大，因此线性控制最合适。

A.正确

B.错误

正确答案：错误

4、交流伺服驱动器是驱动电机的功率放大单元，它主要包含了哪些单元？

A.通信接口单元

B.伺服控制单元

C.实现运动控制器和电机匹配的接口

D.功率驱动单元

正确答案：通信接口单元；伺服控制单元；实现运动控制器和电机匹配的接口；功率驱动单元